Kotalni ležaji so običajno sestavljeni iz štirih delov: zunanji obroč, notranji obroč, valjan element in kletka, strogo gledano, sestavljen je iz šestih delov: zunanji obroč, notranji obroč, valjan element, kletko, tesnilo in mazalno olje.
Preprosto povedano, dokler je zunanji obroč, notranji obroč in valjan element, ga je mogoče opredeliti kot valjan ležaj.
Glede na obliko valjanih elementov so kotalni ležaji razdeljeni v dve kategoriji: kroglični ležaji in valjčni ležaji.
Ležaj z valjastim elementom, ki je valjni valj, je ležaj igle.
Ležaji z žogalnimi elementi so bodisi kroglični ležaji bodisi kroglični ležaji.
